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步行，是有腿動物進行動物運動的主要步態之一，通常比跑步和其他步態慢。步行被定義為一種「倒單擺」的步態。在這種步態中，每走一步上身體都要拱起腳才能前進。步行不分肢的數量，即使是有超過一對足的節肢動物也可以步行。人類的步行有時也定義為隨時保持一隻腳在地上的移動方式，若兩腳同時離地則稱為跑步或跳躍。

人類通過「雙擺」的策略而完成步行。在向前運動期間，腿離開地面從臀部向前擺動，這是第一次擺動。之後腿部隨腳跟撞擊地面，並以「倒單擺」的動作滾動到腳趾，這是第二次擺動。由於兩條腿的運動協調一致，因此一隻腳或另一隻腳始終與地面接觸。通過利用鍾擺力和地面反作用力，步行過程中可節省約40％的能量。

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